Istituito il 30 luglio 1393 per tutelare i beni e gli interessi dei minori, delle vedove e degli incapaci

Con la instaurazione del principato mediceo il tribunale dei pupilli fu riformato: nel 1533 i suoi membri furono ridotti a cinque, essendo state private le arti minori del loro rappresentante. Di essi quattro dovevano essere del consiglio dei duecento ed uno nominato ad arbitrio del sovrano. Seguirono poi dal 1560 varie riforme degli statuti che ampliarono la giurisdizione di questo tribunale e provvidero a migliorare la tutela dei minori e degli incapaci e la amministrazione dei loro beni. Questa magistratura al tempo dei granduchi lorenesi subì profonde modificazioni sia nella giurisdizione che nella struttura. Con motuproprio 4 ag. 1782 vi fu aggregata gran parte della giurisdizione del soppresso tribunale di mercanzia, giurisdizione che gli fu ritolta il 18 maggio 1793