Nel 1411 i veneziani occuparono la bassa Vallagarina e posero in Ala, Avio, Brentonico e Mori dei vicari per l'amministrazione della giustizia civile (da qui il nome dei Quattro vicariati dato al territorio). In seguito alle vicende della lega di Cambrai, i Quattro vicariati passarono all'imperatore Massimiliano (1509), ma il principe vescovo di Trento, Bernardo Clesio, ne ottenne la restituzione nel 1532 e li concesse in feudo ad un suo parente. Anche i successivi quattro principi vescovi Madruzzo ne investirono persone della propria famiglia, ma i Castelbarco iniziarono una causa per ottenerne la restituzione e, nel 1654, videro riconosciute le loro ragioni dalla sentenza del consiglio aulico dell'Impero, tornando in possesso del feudo.
Concessa in feudo ai Castelbarco, Brentonico divenne il centro più importante dei Quattro vicariati: era sede di un vicario e di un capitano, competente in materia penale e negli appelli alle sentenze dei quattro vicari di Ala, Avio, Brentonico e Mori.
Brentonico fu incorporata, durante il regno italico, alla giudicatura di pace di Mori