Le origini della Guardia di finanza risalgono all'1° ottobre 1774, quando Vittorio Amedeo III, Re di Sardegna costituisce la Legione truppe leggere. E' il primo esempio in Italia di un Corpo speciale istituito ed ordinato appositamente per il servizio di vigilanza finanziaria sui confini, oltre che per la difesa militare delle frontiere.
Compiuta l'unificazione d'Italia, con  l. 13 mag. 1862, n. 616  , sull’ordinamento delle Guardie doganali, viene istituito, alle dipendenze del Ministero delle finanze, il Corpo delle guardie doganali, al quale si affida il compito primario di vigilanza doganale nonché quello eventuale di concorso, in tempo di guerra, alla difesa dello Stato.

Con la  l. 8 apr. 1881, n. 149  , che riordina il Corpo delle guardie doganali, le Guardie doganali assumono la denominazione di Corpo della regia Guardia di finanza, con le funzione di:
Il Corpo è inserito tra le Forze militari di guerra dello Stato e, in caso di mobilitazione, forma compagnie e battaglioni per concorrere alle operazioni. In questo caso la Guardia di finanza passa alle dipendenze dei competenti dicasteri.
Con la  l. 19 lug. 1906, n. 367  , portante provvedimenti in favore della Regia guardia di finanza, si accentua ulteriormente il carattere militare del Corpo. Al comando viene posto un generale dell'esercito e spariscono tutte le qualifiche di tradizione doganale, sostituite dai gradi militari. La Guardia di finanza risulta organizzata in legioni territoriali, a loro volta suddivise in circoli. I circoli sono ripartiti in compagnie, tenenze, sezioni e brigate.
Con  d.r. 14 lug. 1907  viene esteso al Corpo l'uso delle stellette a cinque punte, quale segno distintivo dei corpi armati designati a concorrere, in tempo di guerra, con propri reparti mobilitati alla difesa del Paese.
Il  r.d.l. 4 set. 1919, n. 1600  , che istituisce un Ispettorato generale della r. Guardia di finanza, determinandone le attribuzioni, stabilisce che le responsabilità di comando vengono ripartite tra l'Ispettore generale, ufficiale dell'Esercito nel grado di tenente generale preposto all'area della preparazione militare, e il comandante generale, ufficiale della stessa Guardia, dipendente dal primo, ma abilitato a mantenere rapporti diretti con il ministro per i servizi di ordinario istituto e per l'amministrazione del personale.
Con il  r.d. 18 gen. 1923, n. 95  , che reca provvedimenti per il Corpo della r. Guardia di finanza, nasce la Polizia tributaria investigativa, come contingente specializzato della Guardia di finanza. Contemporaneamente sopprime l’Ispettorato generale e affida il comando del Corpo a un generale di Corpo d'armata dell'Esercito. Al fine di creare un organo di indirizzo tecnico per l'attività operativa che funga da elemento di raccordo con gli altri settori dell'amministrazione finanziaria, si costituisce nell'ambito del Ministero l'Ufficio tecnico centrale per la polizia tributaria investigativa, retto da un generale della Guardia di finanza.
La  l. 7 gen. 1929, n. 4  , relativa alla repressione delle violazioni delle leggi finanziarie, riordina organicamente la materia sulla quale è competente la Guardia di finanza.
Nel maggio 1949 viene inaugurato presso l’Accademia del Corpo il primo corso per verificatori contabili, al quale sono destinati ufficiali della Guardia di finanza e funzionari dell’amministrazione finanziaria. Da questo momento la preparazione all’attività di polizia tributaria diviene il tema centrale dell’addestramento, di formazione e di perfezionamento per gli ufficiali ed i sottufficiali.
Negli stessi anni, viene stabilito il nuovo impianto generale del Corpo, basato sulla  legge 23 apr. 1959, n. 189  ,  Ordinamento del Corpo della guardia di finanza  , che ne fissa i compiti istituzionali, successivamente adeguati da altri specifici provvedimenti:
Il Corpo della guardia di finanza risulta così ordinato:
- Comando dei Reparti speciali, dal quale dipendono:
- Comando Aeronavale centrale.
- Comandi, istituti e centri di reclutamento ed addestramento, costituiti da:
- Comandi e Reparti di supporto tecnico, logistico e amministrativo, costituiti da:
Con il  d.l. 30 lug. 1999, n. 300  , relativo alla riforma dell’organizzazione del Governo. a norma dell’art. 11 della legge 15 marzo 1997, n. 59, la Guardia di finanza è uno speciale Corpo di polizia che dipende direttamente dal Ministro dell'economia e delle finanze. E' organizzato secondo un assetto militare e fa parte integrante delle Forze armate dello Stato oltre che della Forza pubblica.
Questo processo graduale di evoluzione affermatosi nel tempo ha ricevuto un riconoscimento ordinamentale con l’emanazione della  l. 31 mar. 2000, n. 78  , che delega al Governo il riordino dell’Arma dei carabinieri, del Corpo forestale dello Stato, del Corpo della guardia di finanza e della Polizia di Stato e prevede norme in materia di coordinamento delle forze di polizia: prevede l’adeguamento e l’integrazione dei compiti istituzionali, ferma restando la legge 189/1959, con l’espressa indicazione che al Corpo compete l’esercizio delle funzioni di polizia economica e finanziaria a tutela del bilancio dello Stato, dell'Unione europea, delle regioni e degli Enti locali.