Con  l. 23 giu. 1873, n. 1404  (serie 2°) viene approvato il rordinamento del personale di custodia delle carceri e dei luoghi di pena. Il Corpo delle guardie carcerarie viene organizzato militarmente. Il mese successivo, con  r.d. 27 lug. 1873, n. 1510  , viene emanato il regolamento attuativo che istituisce la prima scuola per il Corpo delle guardie carcerarie.

Con  r.d. 6 lug. 1890, n. 7011  , viene emanato l’ordinamento degli Agenti di custodia degli stabilimenti carcerari e dei riformatori governativi. Il Corpo degli agenti di custodia, che subentra al Corpo delle guardie carcerarie mantenendo l’ordinamento militare, è istituito per vigilare e custodire i detenuti delle Carceri giudiziarie centrali, succursali e mandamentali e negli Stabilimenti penali o per i lavoranti all’aperto; controlla anche i minorenni nei Riformatori. In via eccezionale possono essere adibiti anche alla sorveglianza esterna. Nelle carceri femminili il servizio è svolto da suore o da guardiane. Viene istituito anche un servizio a cavallo per la sorveglianza nelle Colonie agricole e nelle località in cui i condannati lavorano all’aperto e un servizio di agenti barcaioli, ove serve l’uso delle barche. Un nuovo regolamento è approvato con  r.d. 24 mar. 1907, n. 150  .
Il regolamento approvato con  r.d. 30 dicembre 1937, n. 2584  , nonostante varie modifiche rese necessarie dalla diversa concezione del carcere sottesa alla riforma penitenziaria del 1975, resta in vigore fino al 1990.
Con d.lgs.lgt. 21 ago. 1945, n. 508, viene attribuita agli Agenti di custodia la qualifica di polizia giudiziaria e ne viene stabilita la soggezione alla giurisdizione militare e, in base alla  l. 1° apr. 1982, n. 121  , Nuovo ordinamento dell’amministrazione della pubblica sicurezza, il Corpo degli agenti di custodia viene incluso tra le forze di polizia chiamate a concorrere nell’espletamento di servizi di ordine e sicurezza pubblica.

Con  l. 15 dicembre 1990, n. 395  , viene istituito, con la smilitarizzazione del precedente Corpo degli agenti di custodia, il Corpo di polizia penitenziaria e con  d.lgs. 21 mag. 2000, n. 146  , viene istituito il ruolo direttivo ordinario e speciale del Corpo di polizia penitenziaria. Con la legge 395/1990 viene soppresso anche il ruolo delle vigilatrici penitenziarie, il cui personale entra a far parte del Corpo di polizia penitenziaria. La stessa legge sopprime la Direzione generale istituti di prevenzione e pena, cui subentra il Dipartimento per l’amministrazione penitenziaria. Dell’organizzazione centrale fa parte l’Ufficio centrale per la giustizia minorile, istituito con  d.l. 29 gennaio 1992, n. 36  (convertito in  l. 29 febbraio 1992, n. 213  ).
Vengono istituiti, in sostituzione dei precedenti Ispettorati distrettuali, i Provveditorati regionali dell’amministrazione penitenziaria, le cui competenze, stabilite con d.lgs. 444/1992, sono state rideterminate con  d.lgs. 21 mag. 2000, n. 146  , d.p.r. 55/2001 e  d.m. 22 gennaio 2002  . Hanno funzione di verifica e controllo sul funzionamento degli istituti penitenziari nonché sugli uffici che dipendono dal Dipartimento, e i direttori degli istituti e dei Centri di servizio sociale rispondono al provveditore regionale dell’esercizio delle loro attribuzioni.
I Provveditorati hanno sede in 14 capoluoghi di regione, mentre Padova è sede per il Veneto, il Friuli-Venezia Giulia e il Trentino-Alto Adige e Pescara per l’Abruzzo e per il Molise; Torino ha competenza anche per la Valle d’Aosta.